1962. aastal töötati Tartu autoremonditehases välja uue furgoonauto konstruktsioon veoauto GAZ-53F pikendatud šassiil. Gorki uued šassiid olid 400 mm pikema teljevahega kui seni Tartus furgoonitootmises kasutusel olnud GAZ-51A. Uuele alusraamile ehitatav uus furgoonkere oli vanast TA-9seeria autost oluliselt suurem ja mahukam. 1963. aasta kevadel valmisid tehase eksperimentaaltsehhis kolm uut furgoonauto katsemudelit. Neist kaks olid kaubaveo furgoonid (katsemudeli tähis TA-12) ning üks teenindusbuss (TA-13). Ministri käskkirjaga (322/29.06.63.) premeeriti uue mudeli väljatöötamise ja katsemudeli ehitamise eest 1600.- rubla ulatuses 33 tehase töötajat. Esimesed uued autod veeresid tehase väravast välja 1964. aasta lõpul – rändtöökodasid ehitati 9 tk, kaubaveofurgoone 6 tk. 1965. aastal läks seeriatootmine käima täie hooga.
U us seeria sai mudelitähiseks TA-942. Number valiti vastavalt ühtsele üleliidulisele autotranspordivahendite klassifikatsioonile. NSV Liidu Autotranspordi ja Maanteede Ministeeriumi poolt eraldati Tartu autoremonditehasele mudeliindeksite vahemik 940-949. Seni tehases kasutusel olnud mudeliindeksite register jäeti kasutusele edasiste katsemudelite tähistamiseks.
TA-942 põlvkonna furgoonautod oli universaalse konstruktsiooniga, võimaldades luua erineva otstarbega sõidukeid vastavalt tellija nõudmistele. Eesti NSV Teenindusministeeriumile hakati alates 1964. aastast väikeseeriana valmistama liikuvaid juuksuri- ja kingsepatöökodasid, vastuvõtupunkte ja muid eriotstarbelisi teenindussõidukeid. Näiteks Saaremaal, kus lambakasvatus oli laiemalt levinud, sõitsid ringi furgoonbussi TA-942T baasil ehitatud teeninduskombinaadi Saare villavahetusautod. Mudel TA-942M valmistati aga näiteks mehaanikatöökojana. See oli mõeldud põllumajandusmasinate kiirremondiks otse tööobjektil. TA-942 baasil ehitati veel mitmeid eriotstarbelisi autosid ka üksiktellimuste alusel.
F urgoonauto TA-942 baasil valmistati Tartus mitmeid erimudeleid nii Eesti NSV kui NSV Liidu teadusasutustele ja tööstusettevõtetele. 1966. aastal valmis 3 liikuvat mehaanikatöökoda TA-942M, mis olid mõeldud autode ja põllumajandustehnika tehniliseks hooldamiseks objektil. Mehaanikatöökojad olid varustatud 220voldise elektrisüsteemiga sisevalgustuse ja salongi kütmise jaoks ning 380voldise elektrisüsteemiga jõuseadmete toiteks. Voolugeneraatorina kasutati salongis asuvat GAZ mootorit. Liikuvas töökojas olid treipink, puurpink, tõste-, keevitus- ja akude laadimise seadmed, transformaator, hüdrauliline press, lukksepatöölaud jm. Auto oli jaotatud kaheks sektsiooniks (lisaks juhikabiinile). Tagumises osakonnas asusid treipink, puurpink, hüdrauliline press, töölauad jms. Esimeses sektsioonis, juhikabiini ja töökojaruumi vahel oli generaatoriruum koos panipaikade ja kraanikausiga.
Samuti eritellimuse alusel ehitati furgoonautod TA-942K kineskoopide veoks ja TA-942H patrullauto teede korrashoiuks. Ka kinostuudio Mosfilm sai eritellimuse alusel ehitatud auto, mis oli sisutatud filmivõtetel kasutatavaks grimmeerimistoaks.
Mitmed autod valmisid ka Eesti NSV teadusasutustele. Liikuva laboratooriumi furgoonauto TA-942A baasil sai endale Teaduste Akadeemia Astrofüüsika ja Atmosfäärifüüsika Instituut. Autot kasutati Tõravere Observatooriumis mobiilse laboratooriumina.